激光,磁性,视觉,带你领略AGV最好的导航系统

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56君
2019-08-16 · 16:30
[ 亿欧导读 ] AGV,官方名称自动导引车,当然还有其他的别称:LGV(激光导引车)、SGV(自动导引车)、移动机器人、自动驾驶车、无人驾驶车
仓储,物流,AGV,AGV,LGV,导航系统 图片来自“123rf.com.cn”

【编者按】真的有最好的AGV导航系统?答案自然是否定的。每种导航系统都有其优缺点,最好的一定是最适合项目和需求的。

本文转载自物流搜索,作者56君;经亿欧物流编辑,供行业人士参考。


AGV是何物也?官方名称自动导引车,当然还有其他的别称:LGV(激光导引车)、SGV(自动导引车)、移动机器人、自动驾驶车、无人驾驶车...

车辆结构形式主要有叉车、牵引车、推车等,车辆上有数个AGV指导系统用于驱动和管理定位让AGV依照制定的路线行走。

一、常见的AGV导航系统

激光制导导航、磁导航、自我导航功能的AGV(SLAM、激光雷达导航)、线导航、光学导航、视觉导航。

二、LGV

LGV或激光引导车也是AGV的一种可以使用激光定位系统进行导航。

LGV工作原理示意图1

LGV如何工作?

每辆车都配备了一个导航激光器,位于杆的顶部,与位于AGV工作区域的目标相互作用

LGV工作原理示意图2

导航设备将旋转的激光阵列向360度发送,这些阵列影响几个反射器目标,反射器是大约60厘米高的反射带或圆柱体,位于设施结构中,如柱子,墙壁,柱子等。反射器中心必须和导航设备高度齐平,最远距离AGV(大约100英尺)30米。

SICK导航激光和反射器

反射器将激光器阵列发送回激光导航设备,LGV获得至少三个这些阵列反馈,允许根据非常复杂的算法计算其定位。根据AGV制造商的不同,LGV可以计算并更正其每秒30到40次的定位,精度很高。

LGV的优势是什么?

①易于安装;②可进行无侵入式安装;③LGV只需要放置反射器;④准确定位;⑤定位算法非常复杂,精度位置接近±5 mm;⑥非常快的车辆可以达到2米/秒;⑦无需安装维护费用;⑧只需保持反射器清洁。

什么情况选择具有激光制导导航的车辆?

对速度有要求,并且有多个目的地和轨道时。激光导航易于安装,AGV供应商将在AGV管理系统上安装反射器并模拟AGV路径以定义AGV路线。一切都是“虚拟的”,没有基础设施,如地板下的地板或电线,所以在同一个走廊,你可以拥有你想要的路线。因此,如果您拥有一个非常大而复杂的路线系统,那么激光导航车辆将非常有用。

三、AGV-SLAM-激光雷达

自我导航最重要的是SLAM导航,能够同步定位和映射(SLAM)。它意味着带有SLAM导航的AGV能够映射其环境并通过从映射阶段收到的信息,并本地化它的位置。

如何使用SLAM导航的AGV?

1.在AGV管理系统中加载房屋的AutoCAD(或类似)地图 

2.沿着AGV路线手动驾驶AGV(例如使用操纵杆)。在进行中,AGV将映射环境。

3.两个数据,AutoCAD地图和实际映射环境都匹配,定义初始坐标(0,0)。 

4.每次AGV将自动驱动通过该路线,它将检查他“看到”的是否与他的“大脑”上加载的相同,使他能够定义他的位置。 

5.AGV采集的所有数据都与来自测力计,编码器的其他数据一起完成,以提高准确性。

AGV自我导航优势是什么?

1.易于安装。

2.安装相对较快,而大部分工作由供应商工程师在办公室完成。 

3.安装成本低 

4.无侵入式安装。

5.SLAM导航AGV不需要任何类型的外部基础设施 

6.实施维护不需要任何费用

什么时候选择具有自我导航功能的AGV?

SLAM导航将替代其他类型的导航,如磁导航,光学导航等。 这是AGC和牵引车的良好解决方案,主要的AGV制造商正在开发AGV并将其纳入其AGV。

SLAM导航系统

SLAM技术的主要优势在于其在可变环境中的可靠性,例如人员,其他装置,箱子,托盘等不断移动的生产线。在这种情况下,AGV可能找不到它的位置。因此,当您拥有定义明确的配置文件和具有固定结构(如墙,柱)的环境时,SLAM是AGV的理想解决方案。SLAM可用于仓库,医院等任何“混乱”程度较低的环境中。

四、ACV磁点导航

AGV可以在嵌入地板上的小圆柱形磁点之后导航。磁点用作圆柱形磁体,尺寸接近20x10 mm。

磁点导航

磁点和AGV传感器来自AMERDEN AGV的Immage,每个250-500毫米(接近15英尺)安装磁点,形成虚拟路径。AGV使用传感器控制从一个点到下一个点,例如霍尔效应传感器,编码器,计数器,陀螺仪传感器和其他类型的编码器,以校准转向角误差。

磁点导航工作原理示意图

AGV遵循先前加载在AGV管理系统上的CAD图,并且磁点根据地图提供参考。与SLAM,LiDAR,ecc等其他“自由”导航系统所获得的公差相比,公差相对较好,达到近2.5毫米(1英寸)。 安装非常简单。必须在磁铁所在的地板上做一个小孔。之后,孔被环氧树脂覆盖。

磁点导航优势在于安装后,地板上没有任何结构。

最后,话说回来什么是AGV最好的导航系统?

答案是没有!他取决于你的项目和需求!要知道每种导航系统都有优缺点!


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